L’aventure de l’AQPS commence au XIXe siècle dans les provinces françaises, principalement en Basse-Normandie, en Anjou et dans le Centre-Est (Charolais et Nivernais). À cette époque, les éleveurs cherchent à produire des chevaux de « demi-sang » capables de servir dans la cavalerie légère, pour la chasse à courre ou les travaux de prestige.

Le schéma de sélection est simple mais efficace : on croise des juments locales rustiques (souvent issues de souches carrossières ou de travail) avec des étalons Pur-sang Anglais. Le but est d'apporter de la distinction, du souffle et de la rapidité aux juments indigènes sans perdre leur solidité osseuse et leur tempérament plus calme.

Au début du XXe siècle, le demi-sang français commence à se spécialiser. Les courses de galop, et particulièrement celles d'obstacle (haies et steeple-chase), deviennent le terrain de sélection privilégié.

Les éleveurs s'aperçoivent que ces chevaux « croisés » possèdent une aptitude naturelle au saut et une résistance à l'effort prolongé que n'ont pas toujours les Pur-sang, souvent plus précoces mais plus fragiles.

Pendant des décennies, ces chevaux sont simplement désignés par leur origine régionale (Vendéen, Angevin, Charolais). Le terme « AQPS » commence à apparaître dans les programmes de courses pour désigner tout cheval qui n'est pas un Pur-sang de lignée pure mais qui participe aux mêmes épreuves.

Après la Seconde Guerre mondiale, l'élevage s'organise. La France devient le leader mondial de la production de chevaux d'obstacle. Deux grands berceaux d'élevage se distinguent :

L'Ouest (Maine-et-Loire, Mayenne, Orne) : Des chevaux plus près du sang, rapides et précoces.

Le Centre-Est (Saône-et-Loire, Nièvre) : Des chevaux plus charpentés, issus de souches plus rustiques, excellents pour les parcours de longue haleine.

Dans les années 1960, le sigle AQPS devient une catégorie officielle de course. On ne parle plus seulement d'un croisement, mais d'une véritable filière d'excellence française.

Le tournant historique majeur a lieu le 11 février 2005. Sous l'impulsion de l'Association des Éleveurs d'AQPS, la race est officiellement reconnue par le Ministère de l'Agriculture et un Stud-book du cheval AQPS est créé.

Cette reconnaissance transforme l'AQPS : ce n'est plus une définition « par défaut » (ce qui n'est pas Pur-sang), mais une race à part entière avec des critères de sélection précis. Pour être inscrit, un produit doit désormais posséder un certain pourcentage de sang Pur-sang (généralement plus de 80 %) tout en conservant ses racines de demi-sang.

L'histoire récente de l'AQPS est marquée par son succès international massif. Exportés en Angleterre et en Irlande (les nations reines du saut d'obstacles), les AQPS français ont dominé les plus grandes épreuves comme le Grand National de Liverpool ou le festival de Cheltenham.

Des champions comme Al Capone II, Mon Môme ou Sprinter Sacré ont gravé le nom de cette race dans la légende des courses.