Race récente et trop légère pour les travaux agricoles, le Cheval de Selle Luxembourgeois, qui fut initialement vendu comme cheval de selle et aussi d'attelage léger, est issu d'une quarantaine d'étalons, dont la majorité était de race Pur Sang, qui après une sélection rigoureuse de juments de race Hanovrien souvent croisées avec le Holstein, furent importées entre 1958 et 1970 pour servir de fondation à la race.

C'est en 1815, alors que le Congrès de Vienne avait redéfini les contours européens après la chute de Napoléon 1er, que Guillaume 1er des Pays Bas reçut le Grand Duché de Luxembourg à titre personnel. Par la suite, le directeur de l'école de cavalerie de la ville de Delft arriva à Luxembourg pour s'informer de l'élevage de chevaux du pays. De 1824 à 1826 des bâtiments furent construits par l'administration hollandaise pour servir de Haras Royal.

Les responsables s'attendaient à une bonne influence du haras de Walferdange sur l'élevage de chevaux, mais les résultats furent très décevants. En fait, la descendance des étalons du haras de Walferdange pouvait servir uniquement de cheval de selle, tandis que les agriculteurs préféraient les chevaux destinés aux travaux agricoles dès l'âge de 2 ou 3 ans, les individus du Haras Royal ne pouvaient être mis au travail qu'à partir de 5 ans.

La révolution belge de 1830 mit fin à cet inconvénient d'élever des chevaux de cavalerie pour l'armée hollandaise aux dépens de l'agriculture luxembourgeoise. Le haras de Walferdange fut fermé et les reproducteurs furent transférés au haras de Tervueren près de Bruxelles. Ainsi l'élevage de chevaux de selle était quasiment inexistant au début du XXème siècle au Luxembourg.

La convention de coopération entre la Fédération des Stud-books Luxembourgeois et le Stud-book Zangersheide, signée le 11 mars 1991, fut une étape importante pour les chevaux de selle. C'est finalement le 27 janvier 1999 que le Stud-book du Cheval de selle luxembourgeois (SCSL) fut officiellement créé.

Jusqu'à 2010, les recensements indiquaient une croissance des effectifs de la race, mais celui de 2013, qui comptait environ 2500 individus, affichait une tendance à la baisse. De nos jours, la race compte entre 150 et 200 naissances par an. Le Cheval de Selle Luxembourgeois, qui est présent dans tout le pays, a été signalé en 2018 comme une race en danger d'extinction.

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