Équipement qui varie selon le type d'attelage choisi et la répartition des chevaux, qui peuvent être placés de front ou en ligne, le harnais est généralement divisé en moyens de conduire, moyens de traction et moyens de freinage.

Ils sont composés d'un bridon, similaire à celle utilisée sous la selle, du mors et des guides.

Le bridon peut être équipée d'oeillères qui empêchent le cheval de voir sur les côtés, mais aussi de ne pas être blessé à l'oeil lors de l'utilisation du fouet.

Le mors, qui est majoritairement muni d'une gourmette, est souvent de type anglais, comme le Liverpool.

Les guides, qui sont des rênes en cuir très longues, sont attachées au plus bas sur les branches du mors, ce qui permet de donner plus de force aux actions de direction de l'attelage.

Ils assurent le transfert de la force musculaire développée par le, ou les chevaux, vers l'hippomobile.

Cette dernière se fait au moyen du collier ou de la bricole.

Pour les travaux agricoles, le harnais doit impérativement être solide, mais aussi confortable pour le cheval.

C'est pour cette raison que le collier est préféré à la bricole, en effet, il permet de développer plus de force de traction.

On distingue d'une part, la mécanique de l'hippomobile, qui est équipée de freins, et d'autre part, le reculement, ou avaloire, qui autorise la participation du cheval lors de la décélération et lors de la retenue dans les descentes.

Le harnais doit aussi s'adapter au nombre de chevaux attelés, selon s'il est pour un cheval, des chevaux en tandem ou par paire.

L'attelage avec un seul cheval peut s'adapter pour un attelage en tandem, dans la mesure où la bride est munie d'une panurge sur laquelle on relie les traits du cheval de volée aux traits du timonier ou en utilisant un double palonnier.

Dans un attelage d'une paire, chaque cheval sera relié à un palonnier, et ces derniers sont reliés à une « volée », ainsi la force individuel des chevaux est reportée à la volée, qui applique une force de traction dite « linéaire » à l'hippomobile.

Dans l'attelage à quatre, ou plus, le harnais des chevaux de queue, nommée limoniers, car ils sont placés dans les brancards au niveau du timon, et ceux des chevaux de tête, ou de volée, diffère également.

Pour les limoniers, la sellette supporte le brancard, et pour les chevaux de volée, il y a un trait qui unit le collier, ou la bricole, au palonnier, afin de relayer les forces vers le timon.

Sur un harnais d'attelage « à la Daumont », l'attelage est mené, non par un cocher, mais par un cavalier, nommé postillon, qui monte un des chevaux attelés.

Ce cheval aura donc, en plus du harnais, une selle sur son dos et des rênes traditionnelles.

Différent pour le débardage, la randonnée ou la compétition, le harnais connaît aussi des variations par son utilisation.

Le harnais de course, utilisé en trot attelé, doit être performant, léger et releveur tandis que celui de démonstration doit être esthétique.