Les origines du Lavradeiro sont directement liées aux besoins des éleveurs dans la gestion du bétail. Pour aider ces derniers, des chevaux, principalement originaires du Portugal et de l'Espagne, ont été introduits, il y a plus de 200 ans, dans les années 1800. En effet, lors de la colonisation de Roraima, la production animale a été l'une des premières activités développées sur les vastes champs de races indigènes qui étaient nommées « Lavrado », d'où son nom.

Initialement, le Lavradeiro, qui est élevé en semi-liberté, est employé pour garder le bétail. Toutefois un grand nombre va retourner à l'état sauvage et va être forgé par l'environnement local.

Pendant plusieurs années, il a évolué sans intervention humaine, si bien qu'en 1992 l'effectif avait atteint les 1000 individus. Mais 11 ans plus tard, en 1993, il avait chuté à 200 sujets à cause de la chasse intensive dont il va être l'objet. C'est par l'intervention d'« Empresa Brasileira de Pesquisa Agropecuária », qui va, pour préserver la race, créer un espace voué au Lavradeiro. Pour ce faire 50 individus vont y être introduits. Cette action a sans aucun doute contribué à sauver le Lavradeiro de l'extinction et en 2010 la population était remontée à plus de 1200 individus.

La race, qui constitue une des lignées du Cheval Colonial Espagnol, ne possède pas de Stud-book.