Développé pour la Cour d'Autriche, le Lipizzan a des origines qui remontent autour des années 800 où des chevaux Barbes et Arabes originaires d'Afrique du Nord sont arrivés au Portugal par les Maures. Ces derniers vont être croisés avec des races locales du Portugal ce qui donnera naissance au fameux Lusitanien, qui est l'ancêtre du Lipizzan. Par ailleurs, il n'est pas possible de dissocier les origines du Lipizzan, sans citer la célèbre école d'équitation impériale de Vienne.
Pour développer la race, l'Autriche va faire l'acquisition de 10 étalons, dont un, d'une très grande valeur, qui va fortement influencer la race, et 24 juments d'origines espagnoles.
Mais ce ne sont pas les seuls chevaux qui ont contribué à la création du Lipizzan, une race très ancienne de la région de Kras, correspondant à celle utilisée par les romains dans les courses de chars qui se produisait sur les pistes des cirques dans la Rome antique, va être croisée avec des étalons importés.