Race dont les origines se situent dans la région sud de l'État de Minas Gerais, le cheval Mangalarga Marchador est né en 1750 après que l'entrepreneur portugais João Francisco Junqueira ait acquis une vaste terre au Brésil à l'époque coloniale.

Au début du XVème siècle les colonisateurs apportaient, à chacun de leur voyage, des chevaux de type ibérique et le commerce équins s'est développé.

Pour y prendre part, João Francisco Junqueira souhaitait créer un nouveau type de cheval en croisant le cheval Criollo et un étalon Alter Real nommé « Sublime » avec des juments sélectionnées à Fazenda Campo Alegre, localisé entre les villes de Cruzília et Luminárias, qu'il avait hérité de son père.

Le fruit de ce croisement donna un nouveau type nommé initialement « Sublime », comme l'étalon fondateur, ou « Junqueira » en référence à ses allures.

Ces chevaux confortables ont rapidement attiré l'attention, et quelques uns ont été apportés, près de la Cour de Rio de Janeiro.

Les qualités de ce nouveau type de cheval ont été rapidement remarquées au siège de Brasil Império, principalement de part sa taille et son rythme. Il a été, à partir de cette époque, surnommés le « Cheval Mangalarga », tiré du nom de la ferme où il a été élevé.

En 1934, l'« Association Brésilienne des Éleveurs du cheval Mangalarga Marchador » a été fondée, et c'est aujourd'hui la plus grande association équine d'Amérique latine, avec de 300 000 chevaux et plus de 20 000 membres enregistrés, avec une dizaine de milliers d'actifs.

Entre le milieu des années 1970 à la fin des années 1990, le cheval Mangalarga Marchador a connu une ascension gigantesque, battant des records d'exposition, d'enregistrement et de prix aux enchères officielles.

Le cheval Mangalarga Marchador, qui est très apprécié, est une race qui se porte extrêmement bien et qui s'exporte de plus en plus hors des frontières du Brésil.