Il est indispensable de comprendre les bases et les expressions directement liées aux mouvements et aux variations des déplacements du cheval, pour bien comprendre le mécanisme des différentes allures.

Association des membres par paire du cheval, le bipède est décliné en trois types qui sont les bipèdes simples, les bipèdes latéraux et les bipèdes diagonaux.

Les bipèdes simples sont composés de la paire des deux antérieurs, soit le membre avant droit et gauche, et des deux membres postérieurs, soit le membre arrière droit et gauche.

Les bipèdes latéraux sont composés de la paire des membres qui sont sur le côté, soit l'antérieur et le postérieur droit et l'antérieur et le postérieur gauche.

Les bipèdes diagonaux sont composés des membres dans la diagonale, soit l'antérieur droit avec le postérieur gauche et le membre antérieur gauche avec le membre postérieur droit.

Pour définir les phases de déplacement on parle d'empreinte, ainsi que de la battue, du poser, de l'appui, du lever et du soutien.

L'empreinte constitue la trace que laisse chaque pied pendant qu'il se pose, la battue est le bruit que l'on entend quand le pied se pose sur le sol.

Le poser est le moment où le sabot rencontre le sol, l'appui est le l'instant pendant lequel la totalité ou une partie du poids du corps du cheval se porte sur un ou plusieurs membres

Le lever est le moment où le sabot quitte le sol, enfin le soutien est l'absence de contact avec le sol d'un, de deux ou de trois membres.

Mais d'autres paramètres interviennent lors des phases de déplacement, ce sont la projection, le temps et la foulée.

La projection est le moment pendant lequel aucun membre ne touche le sol.

Le temps est la durée séparant deux battues successives.

La foulée, qui est la distance entre deux posés successifs d'un même membre.

Par ailleurs, la notion de foulée englobe la notion de longueur du pas, par exemple une foulée au galop.