Remontant sans doute au Moyen Âge, le Norfolk, nommé aussi Norfolk Roadster ou Trotteur Norfolk, est issu, selon les écrits, de juments locales croisées avec des chevaux de Flandre, qui sont également les ancêtres du Frison. Dans les années 1540, les chevaux d'attelage du Norfolk sont si réputés que le roi Henry VIII va expressément demander aux éleveurs fortunés de « mettre de côté » pour lui des étalons trotteurs.

C'est avec « Shales », un étalon né en 1755 et plus connu sous le nom de « Old Shales », que l'histoire du Norfolk va débuter. En effet, ce dernier considéré comme le chef de race, est le fils de Blaze, né en 1733, ainsi que le petit-fils de Flying Childers, qui n'est autre que le descendant du célèbre Darley Arabian, un des fondateurs du Pur Sang. C'est avec la complicité de ses deux fils Scot Shales, né en 1762, et Driver, né en 1766, que la race va finir de se développer.

A partir du XVIIIème et jusqu'au début du XIXème siècle, le Norfolk sera particulièrement réputé, car il est considéré, à cette époque, comme le trotteur le plus rapide au monde.

Comme beaucoup d'autres races la généralisation de la mécanisation, et plus particulièrement l'arrivée des chemins de fer, vont beaucoup affectés le Norfolk qui va peu à peu déserter les routes d'Angleterre.

En 1883, les éleveurs du comté de Norfolk vont créer un registre de race, qui sera placé sous l'égide de la « Hackney Stud-book Society ». C'est à partir de cette année là, que la totalité des chevaux trotteurs vont prendre le nom de « Hackney ». Même si le Norfolk va influencer le Hackney de façon significative, il va tout de même peu à peu disparaître en tant que race à proprement parler.