Caractérisé par un cycle en 4 temps d'égale durée, le pas est la plus lente des allures du cheval.

Durant son cycle, on s'aperçoit qu'il y a toujours au moins deux membres en appui sur le sol.

Le pas se définit par un mouvement qui est symétrique, car les deux bipèdes gauches et droits participent à celui-ci avec une amplitude qui est égale.

L'ordre des mouvements des membres est toujours le même, et ce, quelque soit le membre par lequel la marche va débuter.

Par exemple, si le pas débute par l'antérieur droit, alors suit le postérieur gauche, l'antérieur gauche, puis le postérieur droit, puis revient l'antérieur droit.

Si la marche est initialisée avec l'antérieur gauche, alors suivra le postérieur droit, l'antérieur droit, le postérieur gauche, et de nouveau l'antérieur gauche.

Pendant ce cycle de protraction (extension en avant) puis de rétraction (extension en arrière) des membres du cheval, l'encolure s'abaisse de haut en bas et se tourne latéralement, ce qui provoque, à chaque engagement des antérieurs, la protraction de son épaule ainsi que les mouvements d'engagement des postérieurs.