Développé au Costa Rica à partir des années 1850, le Paso du Costa Rica est une race qui a été l'objet d'une sélection stricte, au cours de laquelle les éleveurs ont porté une attention toute particulière à la qualité des reproducteurs.

Afin de lui faire prendre de la taille, mais aussi pour stopper une consanguinité inquiète chez les sujets de la race, le Paso du Costa Rica a été croisé avec le Paso Péruvien, importé du Pérou et le Pure Race Espagnole originaire d'Espagne. En 1955, l'étalon sabino « Janitzio », considéré comme le chef de race, verra le jour et marquera fortement la race au cours de sa vie.

Pour la préservation et la promotion du Paso du Costa Rica, l'« Asociación de Criadores del Caballo Costarricense de Pasos » (ASCACOPA) est fondée en 1972, et, deux ans plus tard, le registre sera instauré.

En 1979, le nom de Caballo Costarricense de Paso, Paso du Costa Rica en français, a été officialisé, après avoir été accepté par le règlement EXPICA (Cattle Exhibitions of the Central American Isthmus).