Comme pour la majorité des races équines du continent américain, les racines du Paso du Costa Rica remontent aux chevaux introduits par les conquistadors espagnols au XVIe siècle. Les souches originelles comprenaient des chevaux Andalous, des Barbes et, surtout, des Genêts d'Espagne (aujourd'hui disparus), célèbres pour leurs allures latérales confortables.

Durant l'époque coloniale, ces chevaux ont formé le noyau du « cheval criollo » costaricien. Isolé géographiquement, ce cheptel s'est adapté au climat tropical humide et à la topographie montagneuse du pays, développant une endurance remarquable et un pied sûr.

Le tournant majeur dans l'histoire de la race survient au début du XXe siècle. Les éleveurs costariciens, cherchant à améliorer le confort et l'élégance de leurs montures, commencent à importer des étalons de race Paso Péruvien.

Cette influence a été déterminante pour fixer le caractère « Paso » (l'allure marchée). Cependant, les éleveurs du Costa Rica ne souhaitaient pas copier le modèle péruvien ; ils voulaient conserver la polyvalence de leur cheval local, capable de travailler dans les plantations de café et les ranchs bovins tout en brillant lors des parades villageoises.

Pendant des décennies, l'élevage est resté empirique. Ce n'est qu'à partir des années 1970 qu'un mouvement structuré voit le jour pour officialiser la race :

1972 : Fondation de l'ASOCAPA (Asociación de Criadores de Caballos de Paso). Cette association a pour mission de définir le standard de la race et de tenir le registre généalogique (stud-book).

Définition du Standard : Contrairement au Paso Fino ou au Paso Péruvien, le Paso du Costa Rica a été sélectionné pour présenter une action des membres plus haute et plus énergique, tout en maintenant une grande douceur pour le cavalier. On a également cherché à stabiliser une morphologie plus robuste que celle du Paso Fino.

L'histoire du Paso du Costa Rica est indissociable des Topes, les grandes parades équestres nationales qui ponctuent la vie sociale du pays. Ces événements ont servi de « banc d'essai » pour la race : les meilleurs chevaux n'étaient pas seulement ceux qui travaillaient bien, mais ceux qui possédaient le plus de « brio » et d'élégance lors des défilés urbains.

Le cheval est ainsi passé du statut d'outil de travail agricole à celui de symbole de prestige et de fierté nationale.

Aujourd'hui, le Paso du Costa Rica est reconnu comme l'une des races les plus stables et les plus distinctives d'Amérique latine. Le gouvernement costaricien a officiellement déclaré la race comme faisant partie du patrimoine culturel et agricole du pays.

L'élevage moderne utilise désormais des technologies génétiques de pointe pour préserver la pureté des lignées tout en améliorant la performance athlétique.