Originaire du sud de l'état de Minas Gerais au Brésil, le Piquira est issu du croisement avec le Shetland et le Criollo et, pour la qualité de ses allures, de chevaux comme le Mangalarga Marchador, élevé dans la zone sud de Minas Gerais.

Sans programme d'élevage uniforme jusqu'en 1970, date à laquelle la « Associação Brasileira dos Criadores de Cavalos Piquira » sera créée à Belo Horizonte, le Piquira est le fruit d'une évolution naturelle, influencée par le climat environnant, l'alimentation et d'autres facteurs. A partir de 1978, le nom de l'association changera pour « Associação Brasileira dos Criadores de Cavalo Pônei ». Cette dernière à la gestion du Piquira, mais également d'autres races comme le Poney brésilien.

Race qui n'est pas menacée, le Piquira est un poney populaire dans son pays, ce qui explique son effectif des quelques 34000 individus au recensement de 2017.

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