Avant l'émergence des races de sport modernes, le « cheval de selle » en Australie était le Waler. Ce cheval, issu de croisements entre des Pur-sangs anglais, des Arabes et des chevaux du Cap, était renommé pour sa robustesse.

Cependant, au milieu du XXe siècle, avec le déclin de la cavalerie militaire et l'essor des compétitions équestres internationales, les cavaliers australiens ont ressenti le besoin d'un cheval plus spécialisé, possédant plus d'amplitude et de force que le Waler traditionnel, mais conservant la noblesse du Pur-sang anglais, très présent sur le continent grâce à l'industrie des courses.

Le véritable acte de naissance du Cheval de Selle Australien moderne se situe dans les années 1970. À cette époque, l'Australie souhaite s'imposer sur la scène mondiale du dressage et du saut d'obstacles. Les éleveurs réalisent que pour rivaliser avec les nations européennes, ils doivent importer des gènes de « chevaux de sang-chaud » (Warmbloods).

C'est ainsi que les premiers étalons Holsteiner, Hanovriens, Oldenbourg et Selle Français arrivent sur le sol australien. Ces étalons ont été croisés avec des juments Pur-sang sélectionnées pour leur tempérament et leur conformation. Ce mélange a permis de créer un cheval de selle alliant la finesse et l'influx nerveux australien à la puissance et aux allures des races européennes.

En 1977, l'Australian Warmblood Horse Association (AWHA) est fondée. Son objectif est de créer un registre rigoureux pour ce nouveau cheval de selle. Contrairement à d'autres races fondées sur une généalogie fermée, le Cheval de Selle Australien suit le modèle européen : c'est un registre de performance.

Les chevaux doivent passer des inspections strictes de conformation, de mouvement et d'aptitude au saut pour être approuvés. Cette rigueur a permis de transformer un cheptel disparate en une race de selle cohérente et performante, reconnue internationalement par la WBFSH (World Breeding Federation for Sport Horses).

Plus récemment, d'autres organisations comme l'ACE Group (Australian Continental Equestrian) ont contribué à affiner encore davantage la race en utilisant des méthodes de sélection allemandes et néerlandaises. Le Cheval de Selle Australien est devenu un cheval de plus en plus « signé », avec une locomotion plus élastique et un mental plus stable pour le sport de haut niveau.

L'histoire récente de la race est marquée par ses succès internationaux. Des chevaux nés et élevés en Australie ont commencé à se distinguer aux Jeux Olympiques et aux Jeux Équestres Mondiaux.

La race a prouvé que la combinaison du climat australien (permettant un élevage en plein air toute l'année) et de la génétique européenne d'élite produisait des chevaux d'une santé et d'une solidité exceptionnelles.