Bien que le débat sur l'origine exacte du cheval Arabe soit vaste, de nombreux historiens et traditions orales désignent le Yémen, et plus particulièrement la région d'Al Jawf, comme l'un des berceaux originels de la race. Les pétroglyphes (gravures rupestres) découverts dans les zones désertiques d'Al Jawf et de Sa'dah attestent de la présence de chevaux domestiqués dès le IIe millénaire avant J.

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À cette époque, le cheval d'Al Jawf était le compagnon des Minaéens (le royaume de Ma'in), dont la capitale, Qarnawu, se situait précisément dans cette région. Ces chevaux étaient déjà sélectionnés pour leur capacité à supporter la chaleur accablante du désert de sable (le Ramlat al-Sab'atayn) et les reliefs escarpés.

Sous les règnes de Saba et de Himyar, le cheval d'Al Jawf acquiert un statut de prestige inégalé. Contrairement aux tribus bédouines du centre de la péninsule qui privilégiaient le dromadaire pour le transport, les élites yéménites utilisaient le cheval comme un instrument de guerre et un signe de noblesse.

La légende de la Reine de Saba mentionne souvent des présents de chevaux magnifiques, et la tradition islamique ultérieure raconte que les « chevaux de race » du Yémen descendraient de Zad el-Raheb, un étalon légendaire offert par le Roi Salomon à des dignitaires yéménites. Historiquement, cela souligne l'ancienneté des lignées préservées dans les oasis d'Al Jawf.

Au VIIe siècle, lors des conquêtes islamiques, les cavaliers yéménites ont joué un rôle déterminant. Les chevaux d'Al Jawf ont été emmenés à travers tout le Proche-Orient et jusqu'en Afrique du Nord.

Cette période marque un tournant : si la race a influencé de nombreuses lignées mondiales, le cœur de l'élevage est resté confiné dans les tribus d'Al Jawf (comme les Bakil), qui ont jalousement préservé la pureté de leurs lignées appelées « Asil » (pur).

Au cours des siècles suivants, la géographie fermée du Yémen a permis au cheval d'Al Jawf de rester à l'écart des croisements avec les races européennes ou persanes. L'histoire de la race est alors gérée par le système tribal : chaque famille noble d'Al Jawf tenait oralement la généalogie de ses chevaux.

Le type d'Al Jawf s'est distingué par une rusticité supérieure à celle du Pur-sang Arabe du désert du Nejd. Plus osseux, doté d'un pied très sûr pour la montagne et d'une endurance exceptionnelle, il était le « cheval de fer » du désert yéménite.

Le XXe siècle et le début du XXIe ont été des périodes sombres pour l'histoire du cheval d'Al Jawf. Les guerres civiles successives et l'instabilité politique au Yémen ont mis en péril ce patrimoine. De nombreux haras traditionnels ont été détruits, et l'exportation a cessé.

Cependant, malgré le conflit actuel, les tribus d'Al Jawf continuent de considérer leurs chevaux comme un héritage sacré. Des efforts locaux, bien que précaires, tentent de recenser les derniers spécimens de lignées pures pour éviter que l'histoire millénaire de ce « destrier des rois sabéens » ne s'éteigne définitivement.