L'origine du Campeiro remonte aux premières expéditions espagnoles au cœur de l'Amérique du Sud. Le jalon historique le plus important se situe en 1541, lors de l'expédition d'Álvar Núñez Cabeza de Vaca.

Alors qu'il se rendait par voie terrestre depuis l'île de Santa Catarina jusqu'à Asunción (Paraguay), Cabeza de Vaca dut traverser des territoires escarpés et des forêts denses. Durant ce périple périlleux, plusieurs chevaux d'origine ibérique (principalement des chevaux de souche barbe et andalouse) se sont perdus, ont été abandonnés ou se sont échappés dans la région de Curitibanos et de Lages, dans l'actuel État de Santa Catarina.

Un climat froid et humide (avec des chutes de neige en hiver).

Un relief accidenté et rocheux.

Une végétation spécifique composée de forêts de pins (Araucarias).

Isolés pendant près de 400 ans, ces chevaux ont subi une sélection naturelle impitoyable. Seuls les individus les plus robustes, capables de se nourrir de la végétation locale et de se déplacer avec agilité sur des sols escarpés, ont survécu.

C’est durant cet isolement que la race a développé sa caractéristique la plus précieuse : la marcha (une allure marchée, rapide et confortable), indispensable pour parcourir de longues distances sur des terrains irréguliers sans fatiguer le cavalier.

Pendant longtemps, le Campeiro a été confondu avec son cousin, le Crioulo. Cependant, au XIXe siècle, les éleveurs locaux ont commencé à remarquer des différences morphologiques et dynamiques nettes.

Tandis que le Crioulo était sélectionné pour le travail intense avec le bétail dans les plaines (privilégiant le galop et l'arrêt brusque), le Campeiro était privilégié pour le transport et l'inspection des terres sur les hauts plateaux, où son endurance et son confort de selle (la marcha) étaient inégalés.

1976 : Création de l'Association Brésilienne des Éleveurs de Chevaux Campeiro (ABRACCC) à Curitibanos. Les éleveurs souhaitaient protéger ce patrimoine génétique unique qui commençait à être menacé par les croisements avec des races exotiques.

1985 : Le ministère brésilien de l'Agriculture reconnaît officiellement le Campeiro comme une race distincte.

Standardisation : Les critères de sélection ont été fixés pour préserver non seulement la morphologie robuste héritée de ses ancêtres espagnols, mais surtout son allure particulière qui en fait l'un des meilleurs chevaux de marche au monde.

Au milieu du XXe siècle, la mécanisation de l'agriculture et l'introduction de nouvelles races de sport ont failli faire disparaître le Campeiro. Grâce à la détermination d'une poignée de familles d'éleveurs du sud du Brésil, la race a été sauvée.

Aujourd'hui, elle est considérée comme un trésor génétique, car elle a conservé des traits du cheval espagnol de la Renaissance que l'on ne retrouve presque plus en Europe.