L'origine Campeiro, nommée aussi Marchador das Araucárias, ou Marcheur des Araucárias en français, est attribuée à l'expédition de l'espagnol Alvar Nuñes « Cabeza de Vaca », qui a été suivie en mars 1541 par voie terrestre sur la côte de l'Santa Catarina jusqu'à Asunción au Paraguay.

Cependant, il est très probable que d'autres expéditions espagnoles empruntant le même itinéraire aient également laissé des chevaux, car l'île de l'Santa Catarina (Florianópolis ) était le premier avant-poste d'Espagne en Amérique du Sud.

Les premières découvertes officielles de la présence de chevaux sur le plateau, aujourd'hui l'Santa Catarina, se sont produites lorsque le sentier du couvent a été ouvert en 1728 par Francisco de Souza, où il rencontra un grand nombre de montures et de vaches.

Trois ans plus tard, Cristovão Pereira de Abreu a également enregistré la présence de chevaux lors de son voyage sur le même chemin, et en a ajouté des centaines au troupeau d'origine.

Près de 200 ans après l'expédition d'Alvar Nuñes, l'existence de chevaux sauvages dans cette région peuplée du plateau de l'Rio Grande do Sul et du sud-ouest du Paraná a été officiellement rapportée dans la forêt de ce qui est aujourd'hui Araucárias National Park, d'où la dénomination « Marchador das Araucárias » pour cette race, qui a été façonnée par la nature et par la libre procréation, formant pendant cette période un schéma phénotypique homogène.

À Curitibanos, lorsque les premières fermes sont apparues, leurs propriétaires ont acquis certains de ces chevaux « perdus ».

Au fil du temps, ils ont été sélectionnés et la tradition d'élevage de ces équidés a été transmise pendant des générations.

Le Ivadi Coninck de Almeida, qui possédait beaucoup de ces chevaux, et qui s'aperçu qu'ils ne correspondaient pas au profil d'autres races déjà existantes, sollicita certains passionnés, parmi lesquels Lauro Costa, Ivens Ortigari, Acir de Almeida Gaudêncio et Osny Coninck Machado, pour mettre en place une association, dans le but de préserver le Campeiro.

C'est ainsi qu'en 1976 l'« Association Brésilienne des Éleveurs de Chevaux Campeiro » (ABRACCC ), officiellement nommée Associação Brasileira dos Criadores de Cavalos Campeiros, a été créée avec ses propres ressources et de manière désintéressée, dans le seul but de défendre et de protéger ce patrimoine génétique.

Avec le soutien du Secrétaire à l'agriculture de l'Santa Catarina, la race a été officiellement reconnue par le Ministère de l'Agriculture du Brésil en 1985, après une inspection minutieuse.

Ensuite son registre d'enregistrement a été accrédité et un service de registre généalogique officiel de la race.

Aujourd'hui le faible effectif du Campeiro est préoccupant, assez d'ailleurs pour considérer la race en danger d'extinction.