Également appelés bipèdes transverses, ils désignent le groupement des deux membres d'une même ligne : soit les deux antérieurs (bipède antérieur), soit les deux postérieurs (bipède postérieur). Le bipède antérieur gère principalement l'équilibre et la réception, tandis que le bipède postérieur est le moteur de l'impulsion et de la propulsion.

Association des deux membres situés du même côté du corps (ex : antérieur gauche et postérieur gauche). Ce mécanisme est le fondement de l'amble, allure latérale à deux temps. En équitation classique, on utilise également le terme de « travail par aides latérales » lorsque le cavalier agit avec la main et la jambe d'un même côté pour déplacer le cheval.

Association d'un membre antérieur et du membre postérieur opposé (ex : antérieur droit et postérieur gauche). C'est la base de la locomotion au trot, allure sautée à deux temps où les bipèdes diagonaux se posent et se lèvent simultanément. Ce mode de fonctionnement assure un équilibre stable et une répartition symétrique des forces.

Moment précis et fugace de l'impact du sabot sur le sol, marquant le début de la phase d'appui. La qualité du poser (par les talons ou par la pince) et sa sonorité (battue) sont des indicateurs majeurs de l'équilibre du cheval et de la santé de son appareil locomoteur.

Également appelée « phase de soutien de la masse ». C'est la période durant laquelle le sabot est en contact direct avec le sol et supporte le poids du cheval. Elle se divise en trois sous-phases : l'amortissement (réception du poids), le soutien (milieu de l'appui) et la propulsion (effort musculaire pour projeter la masse vers l'avant).

Également appelée « phase de protraction ». C'est le moment où le membre ne touche plus le sol et se déplace dans l'air pour gagner du terrain vers l'avant. Elle comprend le lever du pied, le balancement et la préparation au poser suivant. Dans les allures sautées (trot, galop), elle inclut la phase de suspension globale où aucun membre n'est au sol.

Segment locomoteur avant du cheval, composé de l'épaule, du bras, de l'avant-bras, du genou (carpe), du canon, du boulet, du paturon et du pied. Contrairement au postérieur, il est principalement destiné au soutien (portant environ 60 % du poids du corps) et à l'amortissement des chocs.