Domestiqué depuis très longtemps par des peuples du Moyen Orient, l'Âne du Poitou est probablement originaire de l'Afrique du Nord.

C'est suite aux invasions qu'il a été introduit en France, et plus particulièrement dans le sud, sans doute au cours du Xème siècle.

Très développé entre le XVIIème et XIXème siècles, les races mulassières poitevines seront exportées dans de nombreux pays pour la production de la grande Mule, qui est le fruit du croisement d'une jument avec un Âne Domestique.

Comme beaucoup de races équines et asines, la fin de la Seconde Guerre Mondiale, en 1945, va provoquer la chute des effectifs faute de débouchés.

C'est ainsi qu'en 1977, le nombre de Baudets du Poitou va chuter à 44 individus. La race doit sa sauvegarde aux Haras Nationaux, aux éleveurs et au Parc Naturel Régional du Marais, qui ont mis communément en place des mesures de protection.

Dans cet objectif, l'« Association Nationale des Races Mulassières du Poitou », créée en 1988, va mobiliser des partenaires financiers pour racheter le cheptel.

Le principal rôle de l'Âne du Poitou était initialement de produire une grande Mule et à cette époque les reproducteurs se nommaient « Baudet du Poitou ».

De nos jours, les races asines du Poitou, sont désignées, sans distinction, sous le nom de « Baudet du Poitou » pour la mise en valeur de sa sélection comme reproducteur.

De nos jours, l'Âne du Poitou, ou Baudet du Poitou, se porte mieux, en 2012 la race comptait 85 baudets en activité et 382 ânesses saillie.