Initialement, on montait à cheval afin de se déplacer, et ceci, peu importe la méthode employée sur la manière de monter.

Cependant depuis Xenophon, de nombreux cavaliers se sont mis à considérer l'équitation comme un art.

On peut citer notamment l'enseignant équestre de Louis XIII, Antoine de Pluvinel (né en 1555 et mort en 1602), qui fut l'un des premiers maîtres de l'équitation.

Toutefois celui qui est considéré comme un des plus grand en la matière fut, sans aucun doute, François de la Guérinière (né en 1688 et mort en 1751), qui mit en place les principes de l'équitation académique sur lesquels furent basées les deux grandes écoles européennes qui sont l'école de cavalerie de Saumur, en France, et l'École d'Équitation Espagnole de Vienne, en Autriche.

Ces dernières avaient pour objectif, en enseignant ces mouvements, de rendre le cheval souple, plus obéissant et capable d'esquiver très rapidement les attaques d'éventuels ennemis.

Ces grands principes furent, jusqu'au milieu du XXème siècle, transmis par les militaires et par les grandes écoles.

L'École d'Équitation Espagnole de Vienne, en Autriche, qui est internationalement reconnue, est la plus ancienne au monde.

C'est dans ses murs que l'on élève le fameux Lipizzan afin de le présenter dans des spectacles de Haute École.