Aarhus se trouve dans la Baie d'Aarhus face à la Mer du Kattegat, sur la côte de la péninsule danoise, au nord est de Grenå, au sud d'Horsens et à l'est de Silkeborg.
Les terres autour d'
Aarhus étaient autrefois couvertes de forêts, dont des vestiges existent dans certaines parties de la forêt de Marselisborg au sud, et de Riis Skov au nord.
Aarhus remonte au moins à la fin du
VIIIème siècle et fait partie des plus anciennes villes du
Danemark. Elle a été fondée en tant que colonie portuaire à l'embouchure de la rivière Aarhus, et est rapidement devenue une plaque tournante commerciale.